Režim ovládania Servo motora
Všeobecné servo má tri režimy ovládania skupín: rýchlosť režim ovládania, torque control režim, režim ovládania pozície.
1, riadenie krútiaceho momentu: režim ovládania krútiaceho momentu je cez externý analógový vstup alebo priradenie priame adresy nastavenie motorahriadeľ veľkosť krútiaceho momentu externého výstupu, napríklad 10V zodpovedajúce 5Nm, keď externý analógový nastaví 5V,motorový hriadeľ výstup je 2.5Nm: Ak hriadeľ motora zaťaženie menej ako 2.5Nm, motor beží na CW, kedy vonkajšie zaťaženie rovná 2.5Nm,motor sa nespustí. Ak motor je väčší ako 2.5Nm, motor je zvrátiť beh (zvyčajnepod podmienkou gravitácie zaťaženie). Analógové nastavenie zmeniť veľkosť krútiaceho momentu môžete zmeniť, môžete zmeniť ajdanú adresu prostredníctvom komunikácie spôsob, ako dosiahnuť hodnotu. Aplikácie navíjania a odvíjania zariadení, ktorémá závažné požiadavky na materiálne sily, napríklad vinutie zariadenia alebo fiber ťahanie zariadenia, nastavenie krútiaceho momentu môžete zmeniť kedykoľvekČas na základe zmeny vinutia polomer, aby zabezpečili, že materiálne sily nezmení vinutia okruhuZmena.
2, riadenie pozície: pozícia režim ovládania je zvyčajne cez vonkajšie vstupné Taktovacia frekvencia určiť veľkosťotáčky, počet impulzov zistiť uhol otočenia, a niektoré servo môžete priamo prostredníctvomRežim komunikácie priradenie rýchlosti a posuvu. Od pozície režim majú veľmi prísne kontroly na rýchlosť apolohe, takže je vo všeobecnosti používajú na umiestnenie zariadenia.
3, rýchlosť režim: môžeme kontrolovať rýchlosť otáčania cez analógový vstup alebo Pulzná frekvencia s PLC ovládacieho zariadeniamedzikružie PID kontrola, rýchlosť režime môžete tiež umiestnite, ale polohu motora signálu alebo priame zaťaženie pozíciu signál musí poskytnúťk PLC urobiť operáciu. Pozícia režim tiež podporuje priame zaťaženie vonkajšie slučky detekcie polohy signálu,encoder na hriadeli motora len detekuje rýchlosti motora v tejto dobe, a poskytuje pozície signál priamekonečné zaťaženie strane detekcie zariadenia, ktoré má výhodu v znížení chyby počas procesu stredne prenosu,zvyšuje presnosť polohovania celého systému.
4, hovoriť o 3 krúžky, servomotor všeobecne riadi tri krúžok, tri-krúžok je tri uzavretého negatívna spätná väzbaPID regulátor systému. Najvnútornejšie PID slučky je aktuálne slučky, ktorá je úplne spustená v rámci servoriadiť, cez sála zariadenie rozpoznať jednotku výstupného prúdu každej fázy motora, negatívnej spätnej väzby na aktuálnuNastavenie, PID bude úprava, aby sa dosiahol výstupu aktuálne tak blízko, ako možný ekvivalent nastavenie prúdu,Aktuálna slučka je ovládať motorové krútiaceho momentu, takže OSNder krútiaceho momentu režim, servopohonom robiť najmenšie prevádzky, ale najrýchlejší dynamicodpoveď.
Druhý krúžok je rýchlosť posunutie detekcie signálu motora Enkodér vykonať negatívnu spätnú väzbu PIDúprava, jej prsteň PID výstup je priamo nastavený aktuálny slučky, tak rýchlosť slučka kontroly obsahuje speed loop aAktuálna slučka. V iné slovo, akýkoľvek režim musí použiť aktuálne slučku, je to základné ovládanie, keď rýchlosť a polôh, systém je skutočne vykonávať aktuálneho ovládacieho prvku (krútiaceho momentu) na dosiahnutie zodpovedajúcej kontroly rýchlosti a pozícii v rovnakom čase.
Tretí krúžok je pozícia slučky, ktorý je najvzdialenejším kruhu, môže byť postavený medzi vodičom servo a servo motora Enkodér,Môžete tiež vytvoriť externý správca a servo motora Enkodér alebo konečné zaťaženie podľa aktuálnej situácie na nastavenie.Od vnútornej výstupnej slučky kontrolu polohy je nastavenie rýchlosti slučka v režime kontroly polohysystém urobiť operáciu všetky tri slučky, systém robiť čo najväčšie množstvo prevádzky a dynamickej odozvy rýchlosť je tiež najpomalší.