Pracovný režim servopohonu
Pohybové servopohony sú zvyčajne trojbodové riadiace systémy, zvnútra a zvonka sú prúdové slučky, rýchlosť a polohová slučka.
1.Prvý zo všetkých, prúdovej slučky: vstupný prúd smyčky je výstupom regulátora rýchlosti PID regulátor, nazývame to "prúd smyčky daný ", potom je to "aktuálna slučka daná" a "aktuálna smyčková spätná väzba" porovnávajúca hodnotu rozdielu, ktorý robiť PID regulátor v prúdovej slučke a výstup na motor, "výstup prúdovej slučky" je fázový prúd motora na fázu, "spätná väzba prúdovej slučky" nie je spätnou väzbou snímača, ale Hallovým prvkom, ktorý sa inštaluje vo vnútri pohonu v každej fáze a napäťové signály) poslať spätnú väzbu do prúdovej slučky.
2.Rychlostná slučka: Vstup rýchlostnej slučky je výstupom nastavenia PID polohovej slučky a nastavenou hodnotou nastavenia polohy,
ktoré nazývame "nastavenie rýchlosti" .Toto "nastavenie rýchlosti" a "spätná väzba rýchlosti" porovnávajú hodnoty rozdielu, ktoré robia úpravu PID
v rýchlostnej slučke (hlavne proporcionálne zosilnenie a integrálne spracovanie), potom výstup.To je vyššie uvedené "prúdové slučky daný ." Spätná väzba rýchlostnej slučky vychádza zo spätnej väzby snímača prostredníctvom "kalkulačky rýchlosti".
3.Pozicová slučka: vstupná slučka je vonkajší impulz (zvyčajne s výnimkou servopohonu, ktorý zapisuje dáta priamo do adresy pohonu ), externý impulz po vyrovnávaní filtrov a výpočet elektronických zariadení ako "nastavenie polohovej slučky". Vyššie uvedená rýchlosť nastavenie slučky tvorí kombinovaná hodnota, ktorou je pozícia daná signálom dopredu a nastavenie s výstupnou hodnotou výstupného impulzného signálu snímača, ktoré sa počíta pomocou počítadla odchýlok a PID nastaviť polohovou slučkou (proporcionálne nastavenie zosilnenia, integrálne menšia diferenciácia). pochádza z kodéru.
Hodnota PID konštántov servoproudovej slučky sa vo vnútri ovládača servopohonu vo všeobecnosti nastavuje vnútorne, takže užívateľ nemusí byť potrebný.
Rýchlostná slučka je hlavne PI (Proporcionálna a Integrálna) a proporcionálna je zisk, takže musíme urobiť vhodné
nastavenie rýchlosti a konštanty integrálnej rýchlosti na dosiahnutie požadovaného výsledku.Pozda smyčky tvorí hlavne P
(proporcionálne). Preto sme nastavili proporcionálny zisk pozicovej slučky.
Neexistuje žiadna pevná hodnota pre nastavenie parametrov polohovej slučky a rýchlostnej slučky.Podľa režimu mechanického prenosu vonkajšieho zaťaženia, režimu pohybu zaťaženia, zotrvačnosti zaťaženia, požiadaviek na rýchlosť a zrýchlenie a tiež zotrvačnosti a zotrvačnosti rotora servomotora , a mnoho ďalších podmienok na určenie nastavenia.Adjusting jednoduchá metóda je založená na skúsenosti vonkajšieho zaťaženia v kontexte parametrov zisku od malých po veľké, integrálnej časovej konštanty od veľkých po malé, bez prekročenia rovnovážneho stavu hodnota vibrácií ako najvýhodnejšie nastavenie hodnoty.
Keď je polohový režim potrebný na nastavenie polohovej slučky, najlepšie je najprv nastaviť rýchlostnú slučku (v tomto prípade je proporcionálny zisk polohovej slučky nastavený na minimálnu hodnotu empirickej hodnoty). Po nastavení rýchlosti smyčky, zosilnenie pozicovej slučky sa postupne zvyšuje. Odpoveď na polohovú slučku je lepšia na to, aby bola pomalšia než rýchlosť, inak je náchylná na rýchlosť šoku.