Presné polohovanie servomotora a charakteristika uzavretej slučky
Servo mechanizmus je automatický riadiaci systém, ktorý umožňuje, aby výstup kontrolovaného množstva objektu sledoval ľubovoľnú zmenu vstupného cieľa (alebo danej hodnoty).
Potom, ako dosiahnuť presné umiestnenie servomotora, ako pochopiť jeho vlastnosti uzavretej slučky, poďme preskúmať. Po prvé, pozrime sa na zloženie servomotora AC, ktorý sa skladá zo servopohonu a servomotora. Tu hovoríme hlavne o princípe fungovania servopohonu, motor je len pohon. Schematický diagram vodiča je nasledovný. Podobne ako hlavný obvod meniča, napájanie je uspôsobené a invertované na realizáciu konverzie z AC → DC → AC.
Schéma štruktúry servopohonu
Vstupným signálom / povelom môžu byť riadiace signály, ako je poloha, rýchlosť a krútiaci moment, ktoré zodpovedajú trom režimom riadenia servomotora. Každý režim regulácie zodpovedá ovládaniu krúžku. Riadenie krútiaceho momentu je aktuálna regulácia uzavretej slučky a režim rýchlosti je regulácia s uzavretou slučkou. Režim je tri režimy uzavretej slučky (krútiaci moment, rýchlosť, poloha). Nižšie analyzujeme tri uzavreté cykly režimu polohy:
Tri uzavreté riadenie režimu polohy
Na vyššie uvedenom obrázku M predstavuje servomotor, PG predstavuje snímač a najvzdialenejšia modrá predstavuje polohovú slučku. Pretože konečne riadime polohu (polohovanie), vnútorný krúžok je slučka rýchlosti a prúdová slučka (momentová slučka). Spodná slučka a prúdová slučka pôsobia ako ochranné krúžky, aby sa zabránilo zablokovaniu a preťaženiu, aby sa zabezpečili konštantné otáčky motora a konštantný prúd motora. Zameriavame sa na to, ako pozičná slučka zabezpečuje, že sa motor môže otáčať presne v danom uhle.
Ak dáme impulz, spätnoväzobný impulz je 0, odchýlka impulzu Δp = 1, vstup do regulátora, v tomto okamihu riadiaci obvod riadi menič IPM, aby generoval vlnu SPWM, ktorá poháňa servomotor, aby sa otáčal, dávajte pozor na tejto vlne SPWM. To je odlišné od štvorcovej vlny nášho plc pulzu. Keď motor poháňa enkodér, aby sa otáčal, vysiela impulz spätnej väzby. V tomto okamihu, △ p = 0, motor zastaví výstup a umiestni sa jeden impulz. Celý proces od impulzu až po prijatie spätnoväzbového impulzu je proces s uzavretou slučkou, aby sa zabezpečilo presné umiestnenie motora. Počet impulzov určuje vzdialenosť polohovania. Frekvencia impulzu určuje rýchlosť motora.